18tillIdieでタグ「lab.」が付けられているもの
PS3のコントローラをBluetooth経由で認識させようと、うんうんいっていたのだが、今朝ようやく成功した。
このサイトの成功例を参考にしていたのだが、僕にはだいぶ敷居が高かったです。
これでワイヤレスの6軸センサで遊べるぞー。
手伝っていただいたjunichi-iさんとosamu-mさん、ありがとうございました。
結局libusbが足りないだけでした。
実は表情まねしてます
今週は授業開始、夏休みの宿題（論文10本サーベイ）の発表、プロジェクト実習の発表とタスクが目白押しだった。
特にプロジェクト実習（短期の研究開発で単位がもらえる制度）がハード・・・というか発表前日までDSのゼルダの伝説やっててプログラム書いてなかったので(^^;)突貫工事で一晩で終わらせる羽目に。
僕の開発内容は、うちの講座で開発してる顔・視線トラッキングプログラムと、女性型ロボットアクトロイドとインテグレーションして、人間の表情をロボットにまねさせる、というものです。
夏休み中からこつこつやっていたみんなに白い目で見られながら夜に開始。
最初にネットワークが繋げないとか前段階でつまずいて（一時間くらいかかった）、アサノ無理なんじゃね？的な空気が漂ったけど、なんとか夜のうちに終わりました。
しんどかった・・・。
顔・視線トラッキングはこれまでに動かしてたものの、ソースを読むのは初めてだったので、リバースエンジニアリング的な感覚で、目当ての値が出力されるところにアタリをつけてくハメに。
あとはソケットでmasato-kaの立てたアクトロイドサーバに飛ばすだけ。（このプログラムがなかったら、おそらく一晩じゃ終わらなかった。感謝）
実際のデモでは、ユーザの視線に合わせてアクトロイドがキョロキョロ、口がぱくぱく、まゆげが上下、という内容になりました。
突貫工事だったので結構不安だったけど、松本先生やtsuyo-sさんも（一応）褒めてくれたので、これでよかったのかな。
しかし、モノづくり、いいですね。
システムが動いた瞬間の感動は、他のなにものにも替えがたい、一番のご褒美だと思う。
オマケ
kazuki-yのピアノを弾くアクトロイドデモ
モーションキャプチャデータで動かしてます。
お昼に研究室に顔を出すと、突然カレーづくりがはじまっていた。
僕は全然手伝っていなかったのだけど、ご相伴させていただけることになった。
水の代わりにトマト缶で煮込んだカレーのうまいこと！
ごちそうさまでした！
atsushi-sに続いてshinji-kuもMacを購入。
ロボティクスM1の2/3がマカーになりました。
カオス。
餃子の王将から帰ってくると、こんな張り紙が貼ってあった。
ロボティクス講座は民主性を大切にしています。
いつの間にやら8月になっていましたが、一向に夏が来る気配がありません。
冷房の効いた部屋から出ていないからかもしれません。
ギラギラ太陽を見ていないからかもしれません。
夏祭りにも行っていないですが、
明日の輪講が祭りになる可能性があります。
いやいやいや、祭りにはさせませんよ・・・。
がんばろう。
ついにmasto-kaがMacにスイッチして、ヘタレの汚名を晴らした。
これによりM1のマカー率は33.3%まで上昇した（アサノ調べ）
今日はロボティクスの先輩である、takash-yさんとラーメンを食べに行く機会があった。
お話を伺うほどに、ロボティクスの先輩方の濃さを実感した。
しかしめちゃくちゃ（楽しそう）なエピソードばかりで、毎日大変（で楽しそう）だったのだろうなー。
嬉しそうに話してくれるtakashi-yさんを前に、僕は爆笑の連続であった。
また遊びに来てくださいね！
入学希望者が結構頻繁に研究室にやってくる。
入試のことについていろいろ質問されるので、
大まかな傾向と対策みたいなことを答える。
せっかく来てくれたのだから、これぐらいいいことがあってもいいよね。
僕も、確かにこの時期が一番不安だった。
立命経由から、僕と連絡をとりたいというひともちらほら居て、
なんだか不思議な感じではある。
大学の入試があって、さらに大学院の入試もあるなんて、
大変だなあ。（と人ごとのように言う）
でもNAISTの入試は「お勉強」の入試ではないので、
なんというか・・・「お勉強」が嫌いなタイプの人も、びびらずに受けてほしい。
ここの環境を自由に使えるというのは、かなり恵まれたことだと思うので。
知らないうちにM1主催、研究室内勉強会の予定がえらいことになっている(^_^;)
並べただけでもずらっと。
○MovableType勉強会 satoshi-a
o インストール方法
o 設定方法
○Ruby勉強会 satoshi-a
○WWDCレポート聴講会 satoshi-a
○OpenCV勉強会 ato-a
o 準備中
o インストール方法
o 簡単なプログラム
○Emacs勉強会 ato-a
○ARToolKit勉強会 takahisa-n
○OpenInventor勉強会 takahisa-n
○Ada勉強会 shinji-ku
○Effective C++勉強会 masato-ka
○２足歩行勉強会（ZMP、歩行生成など） yuki-ar
○わくわく勉強会 wakuwaku
え?オレ三つ？( ﾟдﾟ)
あと8時間ほどで試験である。
勉強をやる気は毛ほども起きない。
そして次第に他のことを考えはじめる。
試験と関係のない情報収集、突然思いついたアイデアの検討。
逃避、である。
しかしこういうとき、我々のパフォーマンスは最大になる。
先ほども、講座内の蔵書を管理するシステムについて、先生と友達と議論しているうちに、アイデアが出てくる出てくる。
技術的な検討、ユーザビリティの検討、新しさ、おもしろさ。
顔認証と本のバーコードで、借りる手続きが一瞬で済むシステムが、最も新しくて面白かった。
しかし顔認証を実用レベルで動かすのは、M1の我々には荷が重いので却下。
全員の顔写真が写っているポスターに、スイッチを仕込んで押すのが実用的か。
学生証で認証は取り出す手間が惜しい。
本の方もバーコードではなくてRFIDの案も出たが、イマイチ面白くない。
どうしようかなーと、書いているこれも逃避なんですねー。
オートマトンで使う用語。
夜中に僕が書いていたらしい。
テストのことで頭がいっぱいだったのだろう。
のだけれど、テスト勉強で忙しくて、希望ばかりで終わっている。
ato-aと話しているとタイトルが三つ挙がったので、とりあえず書いてみるテスト。
・OpenCV勉強会（ato-a担当）
・Ruby勉強会（オレ担当？）
・Web Page & Web Design (include Blog) 勉強会（オレ担当）
前は私立大学だったので今ひとつぴんと来ないが、
国立はいろいろ絡んでくるのだろう。
ロボティクス講座も駆り出されたが我々M1は授業中だったのでお手伝いできず。
一日かけたオープンキャンパスが終わった。
僕は担当の箇所を半日ほど説明して、あとは研究室で入学希望者の相談役。
しかし気になったのは来校した入学希望者の数。
どうも去年僕が来たときより明らかに少ない。
これはNAISTにも厳しい風が吹き始めたか・・・と憂慮していたら、
どうも明日TOEICの公開試験があるため、ということらしい。
たしかにNAISTを受験するときのTOEICは、
願書の〆切の関係で明日が最後のチャンスなんですねえ。
つまり入試の最初の段階が明日で決まる、と。
これではたしかに遠方からの参加は難しいのかもしれない。（たいていどこも"遠方"になるし・・・）
NAISTに興味を持っているけれど来られなかった人、
来たけれどもう一度先生と話したい人など、
是非一度研究室にお越しください。
いつでも見学会、やってます。
です。
僕も一年前よくわからないままやって来たなあ。
懐かしい。
僕はたぶん先輩のデモのお手伝いをしていると思います。
まだ入ったばかりであまりできることもないけれど、
未来の後輩のために力を尽くしたい。
ハックしたいのでWiiリモコン欲しいです、と先生に言ってみるテスト。
そしたら「そこにあるから持ってって」と新品が出てきた。
ラッキー。
早速DarwiinRemoteで使ってみてるんだけど、
なぜかIRセンサが使えない・・・。
モーションは取ってこれてるんだけどなあ。
この問題にはまってしまって、金曜の1時間ほどをつぶしてしまった。
なぜだ・・・。
もちろんWii Sportsでもっと多くの時間をKill Timeしていることは言うまでもありません(-_-;)
たまたま夜中に研究室に行ったら、
先輩にC++についていろいろ聞けて、非常に有意義であった。
どうもギークな先輩達は夜中に研究室にいるらしい。
これからは夜中にも行ってみよう。
情報ネットワーク論の課題でこの数日は荒んでいた。
夜中まで友達と実験を繰り返し、ようやく出たデータでレポートを書いて、
なんとか週末を迎えることができました。
無線ランの品質を劣化させるために、ノートパソコンを抱えて外に出てわあわあ、
TCP通信って思ってたよりずっと頑丈なことにびっくり。
門林先生が「精緻なエンジニアリングの結集」と呼ぶ意味が少しわかったような気がする。
そのDr. Kadobayashiが
「息を吐くようにVMを立ち上げて、息を吐くようにプログラムを書く。これが情報科学研究者の嗜みですね」
と言っておられましたが、正直わけがわかりません(+_+)
情報ネットワーク論の出席者が十数人に激減していたのにもびっくりした。
先生は単位が取れそうにないならあきらめてリセットする「ファミコン世代」を強調していたけれど・・・（要領の悪い僕にはそれも賢い戦略に見えるけど・・・）
あとは、講座の課題でC++をやってます。
ロボットは（一応）リアルタイムシステムなのでC/C++を良く使うっぽいです。
僕はC/Objective-C使いというMacオタクなので、ゼロからの学習。
STLとか勉強した方がいいのかなあ。
研究室は今週末の学会に向けて忙しい雰囲気。
M1もレポートが立て込んで、遅くまでがやがや。
僕もようやく半分書き終わりました。
TCPパケットの解析とか初めてだしなあ。
ネットワークに強くなれそうです。
そうそう、研究室にはなんと、
コーヒーメーカーのすごいヤツがあります。
生豆をその場で焙煎して、挽いて、煎れてくれるというスーパーマシン。
研究室内の秘密組織「生豆クラブ」の有料会員になると、
このマシンを使う権利が得られます。
もちろん僕も入会しました。
しかし起動が面倒くさくて、インスタントばかり飲んでいるような・・・。
学内の有志「NAISTイノベーションネットワーク」主催による
ロボットクリエイター高橋智隆さんをお招きしての講演に出かけてきた。
高橋さんは立命館の産社を出て、物作りを勉強するために京大に入り直して、
そのあと学内ベンチャーとしてロボット事業をはじめたという異色の経歴の持ち主。
ロボットを完全にひとりで作って、それをプロトタイプとして発表して、
気に入ってくれたメーカとかに量産してもらうというビジネスモデル（？）。
正直、これでちゃんと食っていけるのかな？
と思うんだけど、うまくいってるみたいなので、すごい。
高橋さんの作るロボットはもちろん一点物で、
優美なデザインと秀逸なデモで絶大な人気を誇っている。
今回実物のデモを目の前で見るという光栄に預かったわけだが、
やはり実際に物が動いているというインパクトはすごい。
僕だけではなく、会場全体が興奮しているのがわかった。
やはりフィジカルに伝達するもの（空気と言ってもいいかもしれない）は強い。
次世代のヒューマンインターフェイスは、やはりここを突破口とするべきだろう。
閑話休題。
クリエイターとして、ひとりベンチャーで社会と繋がっていく、
並大抵の決意ではできないだろう。
やはり予想に違わず明快なヴィジョンと夢を持っている方だった。
会社を作るということが目的なのではなく、自分の夢のために会社を作った。
そう言い切る高橋さんは清々しい。
ひとりで作っていることが逆に、
頭でっかちになってしまっていた研究中心のロボット界に風穴を開けた。
ロボット黎明期の今は本当にチャンス、ということである。
終了後にサインをもらっているNAIST生もちらほら（すべてロボティクス講座w）
クロイノ(chroino) 足を伸ばして（中腰でなく）歩行するSHIN-Walkを搭載したロボット。
FT (Female Type) 「女性らしさ」をキーワードに、デザイン、動きなどをトータルにプロデュース。